Как лучше всего работать с сервером на JS через Rest API?

XMLHttpRequest - довольно старый, но при этом быстрый метод. Проблема его заключается в том, что нужно сначала написать обертку над ним, чтобы было удобно пользоваться, иначе получается очень много коду, который будет дублироваться.

fetch - новый метод для выполнения запросов. Реализует интерфейс Promise, и с ним удобно работать. Проблема в том, что он еще не поддерживается многими браузерами.

Отличным выбором может стать библиотека axios. Она легкая и реализует интерфейс Promise.

Так же хорошим вариантом может быть whatwg-fetch. По сути это просто полифил для fetch. Она отлично подойдет тем, кто планирует поддерживать проект долгое время. И как только fetch будет хорошо поддерживаться браузерами - эту библиотеку можно будет удалить, а код останется работать без изменений, используя при этом нативный fetch.