Как правильно настроить фильтр Махони?

Я получаю данные акселерометра и гироскопа с устройства MPU-6050. Эти данные обрабатываю фильтром Махони, который написал сам, и сравниваю полученные результаты с фильтром Махони, написанным Меджвиком в Матлаб (вот ссылка на фильтр). Результаты обработки совпадают.

Проблема в том, что эти результаты не очень понятны. Например, когда я наклоняю устройство MPU-6050 по одной из осей на 90 градусов, то после обработки фильтром я не вижу этих 90 градусов. Возможно, фильтр Махони как-то нужно настраивать (там есть параметр Ki, Sample Friquency и еще какие-то). Подскажите, как нужно настраивать фильтр Махони, если на устройстве MPU-6050 данные в регистры поступают с частотой 1000 Гц. Результаты работы фильтов см.на графиках.