Как отслеживать точку в пространстве

Я использую устройство MPU6050 и получаю данные акселерометра и гироскопа. Затем я обрабатываю эти данные и получаю значения углов крена, тангажа, рыскания относительно системы координат устройства MPU6050.

Мне нужно отслеживать положение точки, которая размещена на некотором расстоянии от MPU6050.

Т.е. усторойство MPU6050 как-то поворачивается относительно отслеживаемой точки, и при этом нужно выдавать углы, на которые повернулось устройство MPU6050 относительно этой точки.

Если кто-то знает формулы, то напишите, как это делается.

ВНИМАНИЕ. Не пишите ничего, если вы не понимаете, о чем вас спрашивают!