TextView не помешается текст

Попробуйте так:

<TextView
    android:id="@+id/taskView"
    android:layout_width="0dp"
    android:layout_height="wrap_content"
    android:gravity="start"
    android:fontFamily="@font/poppins_medium"
    app:layout_constraintStart_toStartOf="@id/rectangleNumber"
    app:layout_constraintEnd_toEndOf="@+id/rectangleNumber"
    app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/cvalView" />

Несколько комментариев к разметке в целом: При использовании ConstraintLayout советую привязывать не к предыдущему элементу, а к тому, от которого действительно есть зависимость. То есть у Вас марджины выставлены для rectangleNumber, остальные элементы тогда привязываем к нему, а не друг к другу - это делает привязку более явной. Иначе теряется понимание того, какие отступы будут. Ну и желательно всегда делать привязку по крайней мере с трёх сторон.

Чтобы TextView внутри ConstraintLayout'a корректно отображал длинные текста, необходимо сперва привязать данный компонент к родительским краям контейнера, либо к ближайшим соседним элементам, и выставить значение ширины в 0dp android:layout_width="0dp.

Пример №1:

    <TextView
        android:layout_width="0dp"
        android:layout_height="wrap_content"
        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent"
        tools:text="Lorem Ipsum является текст-заполнитель обычно используется в графических, печать и издательской индустрии для предварительного просмотра макета и визуальных макетах." />

Есть еще такой вариант. В данном случае мы просто растягиваем ширину TextView на всю длину контейнера android:layout_width="match_parent". Результат идентичный, текст прекрасно переходит на новую строку. Но такой трюк не пройдет если на одной строке вы решите поместить 2 компонента TextView.

Пример №2

<TextView
        android:layout_width="match_parent"
        android:layout_height="wrap_content"
        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent"
        tools:text="Lorem Ipsum является текст-заполнитель обычно используется в графических, печать и издательской индустрии для предварительного просмотра макета и визуальных макетах." />

Дополнительно могу посоветовать использовать такие атрибуты как ellipsize и maxLines. Что позволит добавить многоточие в конце текста если текст длиннее заданного значения.

Пример №3:

<TextView
    android:layout_width="0dp"
    android:layout_height="wrap_content"
    android:ellipsize="end"
    android:maxLines="2"
    app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
    app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
    app:layout_constraintTop_toTopOf="parent"
    tools:text="Lorem Ipsum является текст-заполнитель обычно используется в графических, печать и издательской индустрии для предварительного просмотра макета и визуальных макетах." />

Решение вашей проблемы с приложенным скрином:

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<androidx.constraintlayout.widget.ConstraintLayout xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android"
    xmlns:app="http://schemas.android.com/apk/res-auto"
    xmlns:tools="http://schemas.android.com/tools"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="wrap_content"
    android:layout_margin="8dp"
    android:background="@color/colorPrimary"
    android:padding="8dp"
    tools:context=".MainActivity">

    <TextView
        android:id="@+id/rectangleNumber"
        android:layout_width="60dp"
        android:layout_height="28dp"
        android:layout_margin="4dp"
        android:background="#F59723"
        android:gravity="center"
        app:layout_constraintBottom_toTopOf="@+id/dateTimeView"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toTopOf="parent"
        tools:text="72877" />

    <TextView
        android:id="@+id/dateTimeView"
        android:layout_width="0dp"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:layout_margin="4dp"
        app:layout_constraintBottom_toTopOf="@+id/address"
        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/rectangleNumber"
        tools:text="2019-12-28 09:00" />

    <TextView
        android:id="@+id/address"
        android:layout_width="0dp"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:layout_margin="4dp"
        app:layout_constraintBottom_toTopOf="@+id/cvalView"
        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/dateTimeView"
        tools:text="Lorem Ipsum" />

    <TextView
        android:id="@+id/cvalView"
        android:layout_width="0dp"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:layout_margin="4dp"
        app:layout_constraintBottom_toTopOf="@+id/taskView"
        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/address"
        tools:text="Lorem Ipsum?" />

    <TextView
        android:id="@+id/taskView"
        android:layout_width="0dp"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:layout_margin="4dp"
        app:layout_constraintBottom_toTopOf="@+id/description"
        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/cvalView"
        tools:text="Lorem Ipsum! Это текст - рыба, часто используемый в печати и вэб-дизайне. Lorem Ipsum является стандартной рыбой для текстов на латинице с начала XVI века." />

    <TextView
        android:id="@+id/description"
        android:layout_width="0dp"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:layout_margin="4dp"
        app:layout_constraintBottom_toTopOf="@+id/agreeBtn"
        app:layout_constraintEnd_toEndOf="parent"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/taskView"
        tools:text="Это текст - рыба, часто используемый в печати и вэб-дизайне. Lorem Ipsum является стандартной рыбой для текстов на латинице с начала XVI века." />

    <Button
        android:id="@+id/agreeBtn"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:layout_margin="4dp"
        android:backgroundTint="#00CC4F"
        android:textColor="#FFFFFF"
        app:layout_constraintBottom_toBottomOf="parent"
        app:layout_constraintStart_toStartOf="parent"
        app:layout_constraintTop_toBottomOf="@+id/description"
        tools:text="Принять" />

    <Button
        android:id="@+id/disagreeBtn"
        android:layout_width="wrap_content"
        android:layout_height="wrap_content"
        android:backgroundTint="#F23B51"
        android:textColor="#FFFFFF"
        app:layout_constraintBottom_toBottomOf="@+id/agreeBtn"
        app:layout_constraintStart_toEndOf="@+id/agreeBtn"
        app:layout_constraintTop_toTopOf="@+id/agreeBtn"
        tools:text="Отклонить" />

</androidx.constraintlayout.widget.ConstraintLayout>

З.Ы. Предлагаю вам познакомится с компонентом ConstraintLayout чуть ближе в оф доках, плюс можете посмотреть видео по этому компоненту у прекрасной Ребекки Франкс, вот видосик на youtube канале.

З.Ы.Ы. Надеюсь все ясно расписал, будут вопросы, задавайте.

Если в тексте используется /u0020 вместо пробела (Unicode Character SPACE) то данный символ не считается за пробел и перенос происходит по длине строки