Создание карты с помощью сенсоров на Arduino

Создаю робота-пылесоса, возникла идея сделать движение по ранее пройденному пути. Соответственно, чтобы сделать это, надо записывать весь маршрут в файл со всеми препятствиями и из него потом считывать данные.
Подскажите, как реализовать запись маршрута с помощью сенсоров в файл(я думал создавать txt-файл и в него генерировать карту с условными обозначениями, где * - свободное пространство, # - препятствие).
Может, скинете ссылку на литературу, где можно прочитать про что-то подобное.