Достать элементы из массива(матрицы), которые соответствуют индексам, находящимися в другом массиве(матрице)

Есть два двумерных массива, один массив индексов, другой массив элементов, соответственно, нужно достать и положить в новый массив, те элементы во втором массиве, которые стоят под индексами, находящимися в первом массиве:

input:  array1 = [[1],[3]];  array2 = [[1, 2, 3, 4], [5, 6, 7, 8]] 
output: array3 = [2, 8]

В голове только такая идея : np.take_along_axis(array2,array1,axis=1).flatten(), кажется, что можно сделать проще и быстрее