Лежит ли точка в 3D обьекте (выпуклый или вогнутый)

Нужна помощь по определению нахождения точки XYZ в трехмерном объекте построенным по XYZ точкам(к примеру КуБ) как с вогнутой стороной так и с выпуклой. Для 2D отлично работает алгоритм луча с подсчетом пересечений как для вогнутых так и для выпуклых фигур: ССЫЛКА

Есть ли похожий алгоритм для 3D или куда мне рыть,прошу вашей помощи)