Хочу написать бота, который при вступление кем то в чат, будет писать ему правила

@bot.message_handler(content_types=["text"])
def any_msg(message):
    bot.send_message(message.chat.id, '? Рады приветствовать Вас! Тут Вы пишите правила')
...

if __name__ == "__main__":
    bot.polling(none_stop=True)

Можно что бы он с самого начала работы выводил какое-либо сообщение, если конечно он не многопользовательский...

Используйте content_types=['new_chat_members']. отсюда

@bot.message_handler(content_types=['new_chat_members'])
def welcome_new_member(message):
    bot.send_message(message.chat.id, 'добро пожаловать в чат')