Поиск кратчайшего пути до нескольких точек

Есть множество точек, расстояние между каждой можно вычислить (можно считать что расстояние есть). Из них несколько опорных (заданы изначально). Каждую точку, кроме опорных, надо соединить с одной из опорных точек отрезком минимальной длины, не превышающим заданной длины. Если точка дальше заданного расстояния до всех опорных, можно соединить через другую точку - создать промежуточную точку (но и с ней отрезок должен быть не больше заданной длины). В конце все точки должны быть соединены с опорными (некоторые через промежуточные), но промежуточных точек должно быть как можно меньше (одна промежуточная может соединять несколько конечных с опорными, даже если через неё у некоторых конечных расстояние больше, чем через другие).

С какой стороны искать решение? Все решения графов ориентированы на поиск пути из точки А в точку Б, не нашел как рассчитывать по принципу 'многие ко многим' ..