Unity. Как останавливать NavMeshAgent?

Подскажите пожалуйста, возможно ли настроить NavMeshAgent таким образом, что бы юниты не толкали друг друга ?

Например есть 10 юнитов, скажем всем юнитам идти в нулевую точку

agent.SetDestination(Vector3.zero);

вот дошел первый до нулевой, и потом подошли остальные, и они будут сдвигать друг друга дабы тоже попасть в точку назначения.

К сожалению путь прокладывается без учета радиуса NavMeshAgent (

Есть ли возможность предотвратить подобное, или надо писать свой алгоритм поиска пути ?