Как рассчитать параметры нескольких ПИД-регуляторов методом роя частиц

Есть мат. модель коптера, в которой реализованы ПИД-регуляторы на каждый угол Крылова. Столкнулся с проблемой, что в источниках не говорится конкретно, как именно проводится настройка параметров методом роя частиц (PSO).

К примеру коптер занял начальное положение по крену, тангажу и рысканию = [0 0 0]. Требуется , чтобы он занял положение = [40 40 40]. В качестве фитнес функции берется интеграл абсолютной ошибки. И собственно вот в чем вопрос. Каждый регулятор настраивается независимо от других, или они настраиваются коллективно?

В первом случае просто берется отдельный регулятор и прогоняется PSO методом пока не будут найдены оптимальные параметры, и так для каждого регулятора?
Во втором случае формируется точка в пространстве R^9 из параметров регуляторов и прогоняется PSO методом? И как тогда реализовать фитнес функцию для поиска минимума такой поверхности?

Если есть знатоки, которые сталкивались с этим, прошу совета в решении данного вопроса, желательно с пруфами.