Как из родительского процесса вызвать функцию запущенного дочернего прочесса?

Есть PID-ы fork-процессов. Нужно из родительского процесса каждому отправить команду на выполнение некой инструкции. Суть именно в том, чтобы метод отработал в процессе.
Думал сделать это через сигналы, типа kill -SigNum pid, но кастомные сигналы, насколько я знаю, не предусмотренны.

Какие есть ещё варианты?