Как получить список всех Keys из OrderedDictionary без создания новых обьектов?

Так вы можете и так видеть все ключи через уже используемое вами свойство groundColliderCounter.Keys, зачем же вы делаете их копию, да ещё и таким сложным образом?

• тут хорошо бы уточнить: а нужна ли вам именно копия всех ключей, или достаточно взять уже готовую их коллекцию из свойства Keys и работать с ней.
• если вам всё же нужна копия - нужно задуматься о более специализированной коллекции чем object и, возможно, как-то отфильтровать нужные вам данные.
• если вам абсолютно точно нужна регулярно перезатираемая копия всей коллекции - можно сразу глобально выделить под неё максимально возможный массив элементов нужного типа и копировать коллекцию каждый раз в одно и то же место, не заставляя GC всё время убирать за вами вновь создаваемый большой массив данных.

Но обычно работают как-то всё же потоковым образом - то есть не создают себе копию данных, которые и так уже лежат в памяти, а проходят по имеющейся коллекции, отбирая из неё нужные элементы и обрабатывая их нужным образом прямо вот в процессе перебора. Попутно можно отбирать нужные поля/преобразовывать данные в нужные классы.

foreach(var key in groundColliderCounter.Keys)
{
    SomeFunction(key);
}

Либо подобный перебор делают через Linq.