FFmpeg. Извлечение кадров по времени

Я никогда до сих пор не пользовался FFmpeg, и только начал изучать её. В туториале показано как извлекать один кадр за другим. Но меня итересует максимально быстрый способ извлечения нужного кадра по времени (очень желательно двунаправленно). Можно ли получить что-то типа AVFrameContext (я его выдумал), т.е. без выделения памяти для самого кадра до тех пор, пока не найдётся нужный? Т.е. нужно найти по миллисекундам, что время попадает между prev_frame и next_frame, и тогда достать cur_frame. Подскажите, пожалуйста, как это можно реализовать (с помощью каких функций, структур и т.п.)? Большое спасибо.