Проблема с проецированием 3D точек искаженного изображения с учетом коэффициентов искажения

Проблема в следующем: я откалибровал свою камеру, вычислив внутреннюю матрицу и коэффициенты искажения. Далее мне нужно получить проекцию известных координат трехмерных точек на плоскость изображения. Для этой проекции я использую функцию cv2.projectPoints (), в которую я передаю коэффициенты искажения, tvec=rvec= (0,0,0). НО я не замечаю разницы, если не передаю в эту функцию коэффициенты искажения. Однако, если я сначала применяю функцию cv2.undistort () с альфа = 1 к исходному искаженному изображению с теми же ранее рассчитанными коэффициентами искажения, а затем проецирую его с помощью проекции cv2.projectPoints () функция, то заметно уменьшение искажений. В чем дело?