Задача о двух движущихся выпуклых многоугольниках

Не могу найти подход к решению задачи. Все, что выдает гугл, касается пересечения неподвижных многоугольников.

Условия задачи:

В одной плоскости движутся два выпуклых многоугольника, каждый со своей постоянной скоростью, в своем определенном направлении. Существует ли (может быть в прошлом) такой момент, что прямоугольники пересекаются или касаются?

Формат входных данных: На первой строке 3 числа - N, v1(x), v1(y), где N - количество вершин первого многоугольника, а v1 - вектор его скорости. На следующих N строках даны вершины первого многоугольника в порядке обхода против часовой стрелки. На второй строке 3 числа - M, v2(x), v2(y), где M - количество вершин второго многоугольника, а v2 - вектор его скорости. На следующих N строках даны вершины второго многоугольника в порядке обхода против часовой стрелки. Все числа целые и по модулю не превышают 5000.

Формат выходных данных: Yes или No.

Заранее спасибо!