Как сделать чтобы только люди, с определёнными ролями могли использовать команду [discord.py]

Обратитесь к документации. Checks

def is_guild_owner():
    def predicate(ctx):
        return ctx.guild is not None and ctx.guild.owner_id == ctx.author.id
    return commands.check(predicate)

@bot.command()
@commands.check_any(commands.is_owner(), is_guild_owner())
async def only_for_owners(ctx):
    await ctx.send('Hello mister owner!')

Конкретно в вашем случае, что-то типа этого:

@bot.command()
@commands.has_any_role('Library Devs', 'Moderators', 492212595072434186)
async def cool(ctx):
    await ctx.send('You are cool indeed')