RayCast in python + pygame

У меня появились некоторые вопросы по работе технологии raycast. Создавая свой проект pygame, я попытался сделать raycast и вот его версия:

def raycast(self):
    x1=hero.rect.x-self.rect.x
    y1=hero.rect.y-self.rect.y
    vh1=math.sqrt(x1**2+y1**2)
    for p in wolls:
        x=p.rect.x-self.rect.x
        y=p.rect.y-self.rect.y
        vh=math.sqrt(x**2+y**2)
        if vh<=vh1:
            self.see_hero=True
        else:
            self.see_hero=False

В начале функции я вычисляю положение игрока и npc, потом получаю расстояние от игрока до npc в пикселях(вроде).

Во второй части for p in wolls: я вычисляю расстояние от стены до npс. После вычисления расстояния от стены до npc я сравниваю результаты вычисленных расстояний:

Запуская свой проект, всё работает не так, как надо. Не могли бы вы помочь мне с этой проблемой?