Отправка сообщений по приглашению бота discord.py

Можете использовать системный канал сервера документация:

Пример:

@client.event
async def on_guild_join(guild):
    if guild.system_channel is not None: # если у сервера есть системный канал то мы отправляем туда сообщение
        guild.system_channel.send('Hello guild') # если нету то владельцу сервера
    elif guild.system_channel is None:
        user = client.get_user(guild.owner.id)
        user.send('Bot join to your server')
    

@bot.event
async def on_guild_join(guild):
    await guild.text_channels[0].send(join_message)