Как определить, пересекаются ли два прямоугольника, прямоугольники могут быть повёрнуты, как угодно, координаты точек каждого прямоугольника известны

функция проверки пересечение двух отрезков:

def f(p0, p1):
    v1 = (p1[1][0]-p1[0][0])*(p0[0][1]-p1[0][1])-(p1[1][1]-p1[0][1])*(p0[0][0]-p1[0][0])
    v2 = (p1[1][0]-p1[0][0])*(p0[1][1]-p1[0][1])-(p1[1][1]-p1[0][1])*(p0[1][0]-p1[0][0])
    v3 = (p0[1][0]-p0[0][0])*(p1[0][1]-p0[0][1])-(p0[1][1]-p0[0][1])*(p1[0][0]-p0[0][0])
    v4 = (p0[1][0]-p0[0][0])*(p1[1][1]-p0[0][1])-(p0[1][1]-p0[0][1])*(p1[1][0]-p0[0][0])
    return (v1*v2<0) and (v3*v4<0)

Далее как сказал @Igor

Попарно проверяем стороны прямоугольника на пересечение.