Как найти кратчайший путь с минимальным количеством поворотов?

Есть двухмерный список grid который является картой местности. Где 1 это стена а 0 пустота. Как найти кратчайший путь с минимальным количеством поворотов ?

В данном примере 1 это оранжевая стена а 0 черная пустота:

Красная линия это то как путь должен быть проложен. А белая как он проложен.

Код можно взять с https://github.com/StanislavPetrovV/Python-Dijkstra-BFS-A-star файл bfs_pygame_control.py