я не понимаю как читать эту документацию

Самые азы можно и даже лучше учить не из доков, а из чего-нибудь более "наглядного".

Иногда начинать сразу с документации — не очень удобно и понятно. Начать можно с тьюториала нарпимер. Вот отличный по-русски. Ну а дальше — гугл. ;) Ну а если доки — то начинать с Quick Start наверно.

А вот минимальный код:

import discord

client = discord.Client()

@client.event
async def on_ready():
    print('We have logged in as {0.user}'.format(client))

@client.event
async def on_message(message):
    if message.author == client.user:
        return

    if message.content.startswith('$hello'):
        await message.channel.send('Hello!')

client.run('your token here')

• Импортируем библиотеку. import discord
• Создаем главный объект — client = discord.Client()
• Когда все запустилось:

@client.event
async def on_ready():
    print('We have logged in as {0.user}'.format(client))

• И дальше читаем каждое сообщение, и если оно — "$hello", то:

await message.channel.send('Hello!')

Отсылаем "Hello!".

Что еще?

Чтоб делать бота, также надо знать питон на хорошем уровне, в том числе декораторы и асинки.