Как определить, лежат ли две точки на одной прямой?

лежат, одна из аксиом геометрии - через 2 точки всегда можно провести прямую :)

если же вам дана прямая в виде уравнения ax + by + c = 0, то в случае, если точки лежат на прямой, то подставив координаты каждой точки в уравнение вы должны получить тождество 0 = 0

def func(x1, y1, x2, y2):
    return True

"Вокруг стеклянного плафона под потолком обессиленно мотались три мухи — должно быть, первые мухи в этом году. Время от времени они вдруг принимались остервенело кидаться из стороны в сторону, и спросонок мне пришла в голову гениальная идея, что мухи, наверное, стараются выскочить из плоскости, через них проходящей, и я посочувствовал этому безнадёжному занятию. Две мухи сели на плафон, а третья исчезла, и тогда я окончательно проснулся." (с) Стругацкие, "Понедельник начинается в субботу"

Простите уж за обильное цитирование Стругацких, но две точки всегда лежат на одной прямой, однозначно ее определяя. Как три - на одной плоскости.

Единственный частный случай - при совпадении точек таких прямых бесконечно много...