Построение маршрута по неполным данным

Подскажите пожалуйста адекватный алгоритм поиска пути(или хотя бы где искать).

есть 2д сцена(точнее скриншот). Мы имеем: Всю область(изначально она в тумане + форма меняется от генерации к генерации и не предсказывается) Область видимости (область вокруг объекта - всегда фиксированный размер с объектом в центре) Объект(собственно будет двигаться). Точка выхода\входа(начало и здесь же завершение цикла)

Примерно я представляю как это должно выглядеть(скрины)

Далее скрин примерной области видимости каждый шаг:

Вопрос: Что нужно предпринять(код-совет и т.д.) для того, чтобы объект двигался параллельно краю области?

Планируется это делать на python3

Возможно важные моменты. Было бы здорово: Запоминать позицию каждый "шаг" и складывать(это не сложно). Запоминать всю область(возможно все-таки генерация будет повторяться) Нейронка?!