Как описать отношение A ⊂ Б и Б ⊂ A с помощью Java Generics?

Например существуют классы:

class Stage<C extends Controller> {
     private C controller;
}

class Controller<S extends Stage> {
     private S stage;
}

Как лучше описать данные общие типы (generics), чтобы не получить rawtype и unchecked предупреждения?