python selenium как вытащить ссылку?

Как-то так:

links = [elem.get_attribute('href') for elem in elems]

Если хотите конкретного объекта

Выбираем элемент

link = driver.find_element_by_xpath("/html/body/div[1]/header/div[3]/nav/a[2]/@href")

В конце просто добавляем @href и он вернет ссылку