поиск объекта в видеопотоке при помощи OpenCV

Имеется видеопоток, который снят со следующего ракурса:

Вопрос: как при помощи opencv можно найти похожие объекты на столе?

Есть идея найти его при помощи цветовой сегментации, но не знаю как правильно задать hsv границы. Кто что может посоветовать в рамках данной задачи?