как добавить в текстовый запрос для mySQL переменную id

Используйте PreparedStatement:

//example
public void insertProduct(String name, int price){
   Connection connection = DriverManager...
   String sql = "INSERT INTO Products (ProductName, Price) Values (?, ?)";
   PreparedStatement preparedStatement = connection.prepareStatement(sql);
   preparedStatement.setString(1, name);
   preparedStatement.setInt(2, price);

   preparedStatement.executeUpdate();
}