Есть данные в формате txt, записанные в 2 столбца.Как с помощью этих данных можно построить график в python? Ругается, что строковый тип переменных

Воспользуйтесь numpy.loadtxt, как посоветовал в комментарии @Pak Uula:

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

m = np.loadtxt(filename)    # читаем файл в 2D матрицу
plt.plot(m[:, 0], m[:, 1])  # строим график - ось `X` - первый столбец, `Y` - второй 
plt.show()