Сравнить Point Cloud, Python Open3D

Есть 3 папки в каждой по 10 PointCloud, я передаю в программу новый PointCloud
В каждом PointCloud изображён +- похожий объект, без посторонних объектов, без заднего фона.
Как мне его сравнить со всеми и понять в какую папку мне его положить? Провести классификацию

Само облако точек я получаю с помощью Intel Real Sense и с помощью библиотеки Python Open3d

pcd = PointCloud()
vis = Visualizer()

depth_image = Image(np.array(aligned_depth_frame.get_data()))
color_image = Image(np.asarray(color_frame.get_data()))

rgbd_image = create_rgbd_image_from_color_and_depth(
    color_image, depth_image)

temp = create_point_cloud_from_rgbd_image(rgbd_image, intrinsic)
temp.transform(self.flip_transform)

pcd.points = temp.points
pcd.colors = temp.colors