Импортирование в Python файлов с расширением, отличным от ".py"

Как можно импортировать в Python 3.9.0 файл, с расширением отличным от ".py"? И стоит ли вообще это делать?

Имеется файл "main.py" и файл "config.cfg" с набором переменных и констант. Каким образом правильнее всего импортировать его в "main.py"?