Работа с семафорами. Linux

Что значат эти строчки кода (каждая в отдельности). Сказано, что здесь мы устанавливаем семафор в -1 (занимаем его) перед критической частью, но что происходит в каждой строчке.

sb[0].sem_num = 0;
sb[0].sem_flg = SEM_UNDO;
sb[0].sem_op = -1;
semop(semid,sb,1);