Как с помощью JavaScript (JS) изменять текстовое содержимое HTML-тега при клике по нему

Предположим у меня на странице есть какой-то текстовый блок:

<p>Letter wooded direct two men indeed income sister.</p>

Как мне сделать так, чтобы при клике по нему, пользователь мог начать редактировать его текстовое содержимое?

Что-то похоже реализовано в Trello при попытке изменить заголовок задачи или ее описание. Такая штука есть еще в редакторе шаблона WordPress - наглядная демонстрация в этом фрагменте видео.

Если знаете какие-нибудь библиотеки реализующие это, то буду благодарен, если вы о них расскажете. Но в первую очередь меня интересует принцип, того как это реализуется.