UNITY3D. Коллайдер проходит сквозь другой коллайдер

Всем привет. Пишу кастомный контроллер для игры, т.к. стандартный меня не устраивает, а если писать его на основе Rigidbody, то получится не совсем то, что мне нужно (это так, чтобы вопросов зачем и почему не было). Дело вот в чём, я пытаюсь узнать, столкнулось ли тело с другим телом с помощью Рейкаста и Physics.ComputePenetration, первый просто находит под кубом другие коллайдеры, а второй высчитывает, прошли ли грани куба за грань плоскости. Вроде бы всё работает хорошо, но недостаточно. Как видно на скрине, куб пролетает сквозь плоскость, и это очень заметно. Конечно, есть идеи, как это исправить(например, заранее высчитывать вектор перемещения и узнавать переменную проникновения заранее), но хочется увидеть ещё варианты решения проблемы. Заранее спасибо.