Как обьединить два фрейма с несколькими условиями?

Не знаю как провернуть такую хитрую манипуляцию, посмотрю что предложат знатоки pandas. От себя могу предложить такой вариант:

из таблицы №2 делаем таблицу без дат, потом делаем слияние с таблицей №1 по ключевым столбцам, потом строим сводную по датам, получаем похожий результат:

df1 = pd.DataFrame([[1,'a','date1',10],[2,'b','date2',20],[1,'b','date1',20]],columns=['a','b','date','num'])
df2 = pd.DataFrame([[1,'a'],[2,'b']],columns=['a','b'])

df3 = df2.merge(df1,on=['a','b'],how='outer').pivot(columns='date',values='num',index=['a','b']).fillna(0)
print(df3)

вывод:

date  date1  date2
a b               
1 a    10.0    0.0
  b    20.0    0.0
2 b     0.0   20.0

Не уверен, что правильно понял вопрос, но из следующего фрейма:

In [22]: df
Out[22]:
      КодТмц   ТКА Заказ-наряд        Дата  кол
0    1231564  3610     Завод_1  01.09.2021    1
1  123449847  1474     Завод_1  02.09.2021    3

можно получить такой, воспользовавшись DataFrame.pivot_table():

res = (df
       .drop(columns="Заказ-наряд")
       .pivot_table(index=["КодТмц", "ТКА"], columns="Дата", 
                    values="кол", aggfunc="sum", fill_value=0)
       .reset_index())

результат:

In [24]: res
Out[24]:
Дата     КодТмц   ТКА  01.09.2021  02.09.2021
0       1231564  3610           1           0
1     123449847  1474           0           3