JTAG через GPIO на микроконтроллере

У нас есть кастомная микросхема и контроллер STM32G070xx. Задача заключается в том, чтобы передавать с МК определённые команды (которые уже написаны в формате, используемом OpenOCD) - микросхеме для конфигурации при запуске.

Раньше эта конфигурация осуществлялась с ПК посредством OpenOCD+FTDI. Теперь же нужно эту задачу перенести на МК, т.е. по сути реализовать JTAG программатор на этом микроконтроллере, НО без использования компьютера и OpenOCD.

Знаю, что можно реализовать JTAG на GPIO, команды TDI/TDO и т.д. Вопрос, собственно, в том, как перевести команды, уже написанные для OpenOCD в низкоуровневые сигналы TDI/TDO и иже с ними.

Извиняюсь за корявую формулировку вопроса,если нужно уточнить - попробую уточнить. Гугл даёт результаты вроде "как сделать свой ST-Link", где просто копируется прошивка оригинального ST-Link на кастомную плату - это не то. Нужно саму прошивку написать. Есть подсказки, с чего начать, чего почитать? Документацию на JTAG читала, state-machine понимаю.