Как вывести приветственное сообщение, когда пользователь вступает в чат или группу, Aiogram BOT?

Очень просто, для этого Вам нужен обработчик на новых участников группы:

from aiogram.types import ContentType, Message

...

@dp.message_handler(content_types=[ContentType.NEW_CHAT_MEMBERS])
async def new_members_handler(message: Message):
    new_member = message.new_chat_members[0]
    await bot.send_message(message.chat.id, f"Добро пожаловать, {new_member.mention}")