Алгоритм сопряжения Bluetooth устройств

Делаю Bluetooth устройство на ESP32 (мастер). Задача мастера - сканировать эфир и распознать ранее сопряжённое с ним устройство. Что означает - сопряжение устройств? Я понимаю это обмен идентификационными данными между устройствами. Значит ли это, что на Bluetooth устройствах разных производителей имеется свой алгоритм сопряжения, или есть стандартная процедура сопряжения? Можете просветить по этому вопросу или отослать к источнику информации.

И что мастеру отправить в эфир, чтоб узнать, что рядом присутствует ранее сопряжённое с ним устройство?