Отправка и получение сообщений по udp python

Мне нужно написать программу на python с интерфейсом на PySimpleGui, которая отправляет текстовое сообщение по udp, а обратно получает изображение и использует его. Меня интересует отправка и получение сообщений по udp. Я не очень разбираюсь в этом вопросе, но мне говорили, что вроде можно организовать непрерывную связь по udp и обмениваться сообщениями, а также можно организовать обычную связь. Как это можно сделать? Может есть примеры? Буду благодарен. Самое главное чтобы программа не зависала если ответ по udp не пришёл или потерялся, на этот случай хочется предусмотреть в запросе по udp его номер, чтобы понимать к какому запросу мы получаем ответ. Можно ли как-то сделать так чтобы в момент прихода сообщения срабатывало бы событие event? Заранее спасибо.